男性が正座、半身で横向きになった女性が腰を男性の太ももに預け、側位で挿入すると浮橋となります。
女性の腰が浮いた状態になるので浮橋と呼ばれる様です。
確か自衛隊の架橋装備にそんな名前のものがあった気がします。