男性が仰向けになり、女性が男性にまたがり密着状態で挿入する密着騎乗位です。
茶臼の、臼を回すために持つ「挽き手」という部分を勃起した男性器に見立てたそうです。
転じて騎乗位のことを「茶臼」と呼ぶようになったとの事。
対面での密着なのでイチャイチャするには持って来いな体位ですね！